শিল্প রোবট জ্ঞান পরিচিতি

শিল্প রোবটs শিল্প উত্পাদনে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়, যেমন অটোমোবাইল উত্পাদন, বৈদ্যুতিক যন্ত্রপাতি, খাদ্য, ইত্যাদি। তারা পুনরাবৃত্তিমূলক যান্ত্রিক ক্রিয়াকলাপগুলি প্রতিস্থাপন করতে পারে এবং বিভিন্ন ফাংশন অর্জনের জন্য তাদের নিজস্ব শক্তি এবং নিয়ন্ত্রণ ক্ষমতার উপর নির্ভর করে এমন মেশিন। এটি মানুষের কমান্ড সহ্য করতে পারে এবং প্রাক-প্রোগ্রাম করা প্রোগ্রাম অনুযায়ী কাজ করতে পারে। এখন আমরা মৌলিক প্রধান উপাদান সম্পর্কে কথা বলতেশিল্প রোবটs.

1. বিষয়

প্রধান যন্ত্রপাতি হল মেশিন বেস এবং বড় হাত, বাহু, কব্জি এবং হাত সহ কার্যকরী প্রক্রিয়া, যা একটি বহু-ডিগ্রী-অফ-স্বাধীনতা যান্ত্রিক ব্যবস্থা গঠন করে। কিছু রোবটের হাঁটার ব্যবস্থাও রয়েছে।শিল্প রোবটsস্বাধীনতার 6 ডিগ্রী বা তারও বেশি আছে। কব্জিতে সাধারণত 1 থেকে 3 ডিগ্রি চলাফেরার স্বাধীনতা থাকে।

2. ড্রাইভ সিস্টেম

এর ড্রাইভিং সিস্টেমশিল্প রোবটsপাওয়ার উত্স অনুসারে তিনটি বিভাগে বিভক্ত: জলবাহী, বায়ুসংক্রান্ত এবং বৈদ্যুতিক। এই তিনটি প্রকার প্রয়োজনের ভিত্তিতে একটি যৌগিক ড্রাইভ সিস্টেমে একত্রিত করা যেতে পারে। অথবা পরোক্ষভাবে যান্ত্রিক ট্রান্সমিশন মেকানিজম যেমন সিঙ্ক্রোনাস বেল্ট, গিয়ার ট্রেন এবং গিয়ারের মাধ্যমে চালিত হয়। ড্রাইভ সিস্টেমে একটি পাওয়ার ডিভাইস এবং একটি ট্রান্সমিশন মেকানিজম রয়েছে, যা মেকানিজমের সংশ্লিষ্ট ক্রিয়াগুলি বাস্তবায়ন করতে ব্যবহৃত হয়। এই তিন ধরনের মৌলিক ড্রাইভ সিস্টেমের প্রত্যেকটির নিজস্ব বৈশিষ্ট্য রয়েছে। বর্তমান মূলধারা হল বৈদ্যুতিক ড্রাইভ সিস্টেম। কম জড়তার কারণে, বড় টর্ক এসি এবং ডিসি সার্ভো মোটর এবং তাদের সমর্থনকারী সার্ভো ড্রাইভগুলি (এসি ফ্রিকোয়েন্সি রূপান্তরকারী, ডিসি পালস প্রস্থ মডুলেটর) ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়। এই ধরনের সিস্টেমে শক্তি রূপান্তরের প্রয়োজন হয় না, ব্যবহার করা সহজ এবং সংবেদনশীল নিয়ন্ত্রণ রয়েছে। বেশিরভাগ মোটরের একটি সূক্ষ্ম ট্রান্সমিশন মেকানিজম প্রয়োজন: একটি রিডুসার। এর দাঁতগুলি একটি গিয়ার স্পিড কনভার্টার ব্যবহার করে মোটরের বিপরীত ঘূর্ণনের সংখ্যাকে প্রয়োজনীয় সংখ্যক বিপরীত ঘূর্ণনের সংখ্যা কমাতে এবং একটি বৃহত্তর ঘূর্ণন সঁচারক যন্ত্র পেতে, যার ফলে গতি কম হয় এবং টর্ক বৃদ্ধি পায়। যখন লোড বড় হয়, তখন সার্ভো মোটরটি অন্ধভাবে বৃদ্ধি করা হয় শক্তি খুবই সাশ্রয়ী, এবং আউটপুট টর্ক একটি উপযুক্ত গতি সীমার মধ্যে একটি রিডুসারের মাধ্যমে বাড়ানো যেতে পারে। কম ফ্রিকোয়েন্সিতে কাজ করার সময় সার্ভো মোটরগুলি তাপ এবং কম-ফ্রিকোয়েন্সি কম্পন প্রবণ হয়। দীর্ঘমেয়াদী এবং পুনরাবৃত্তিমূলক কাজ সঠিক এবং নির্ভরযোগ্য অপারেশন নিশ্চিত করার জন্য অনুকূল নয়। নির্ভুলতা হ্রাস মোটরের অস্তিত্ব সার্ভো মোটরকে উপযুক্ত গতিতে কাজ করতে দেয়, মেশিনের শরীরের অনমনীয়তাকে শক্তিশালী করে এবং বৃহত্তর টর্ক আউটপুট করে। আজ দুটি মূলধারার হ্রাসকারী রয়েছে: হারমোনিক রিডুসার এবং আরভি রিডুসার।

3. নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা

দরোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থারোবটের মস্তিষ্ক এবং প্রধান ফ্যাক্টর যা রোবটের কাজ এবং ফাংশন নির্ধারণ করে। কন্ট্রোল সিস্টেম ইনপুট প্রোগ্রাম অনুযায়ী ড্রাইভিং সিস্টেম এবং এক্সিকিউশন মেকানিজমকে কমান্ড সিগন্যাল পাঠায় এবং সেগুলো নিয়ন্ত্রণ করে। এর প্রধান কাজশিল্প রোবট নিয়ন্ত্রণ প্রযুক্তি হল কার্যকলাপের পরিসীমা, অঙ্গবিন্যাস এবং গতিপথ এবং কর্মের সময় নিয়ন্ত্রণ করাশিল্প রোবটকাজের জায়গায় s. এটিতে সাধারণ প্রোগ্রামিং, সফ্টওয়্যার মেনু অপারেশন, বন্ধুত্বপূর্ণ মানব-কম্পিউটার ইন্টারঅ্যাকশন ইন্টারফেস, অনলাইন অপারেশন প্রম্পট এবং সুবিধাজনক ব্যবহারের বৈশিষ্ট্য রয়েছে। কন্ট্রোলার সিস্টেম হল রোবটের মূল, এবং প্রাসঙ্গিক বিদেশী কোম্পানিগুলি আমাদের পরীক্ষায় নিবিড়ভাবে বন্ধ রয়েছে। সাম্প্রতিক বছরগুলিতে, মাইক্রোইলেক্ট্রনিক্স প্রযুক্তির বিকাশের সাথে, মাইক্রোপ্রসেসরগুলির কার্যকারিতা উচ্চতর এবং উচ্চতর হয়ে উঠেছে এবং দাম আরও সস্তা এবং সস্তা হয়ে উঠেছে। এখন, 1-2 মার্কিন ডলার দামের 32-বিট মাইক্রোপ্রসেসর বাজারে উপস্থিত হয়েছে। খরচ-কার্যকর মাইক্রোপ্রসেসর রোবট কন্ট্রোলারের জন্য নতুন উন্নয়নের সুযোগ এনেছে, যার ফলে কম খরচে উচ্চ-কার্যক্ষমতা সম্পন্ন রোবট কন্ট্রোলার তৈরি করা সম্ভব হয়েছে। সিস্টেমে পর্যাপ্ত কম্পিউটিং এবং স্টোরেজ ক্ষমতা তৈরি করার জন্য, রোবট কন্ট্রোলারগুলি এখন বেশিরভাগ শক্তিশালী এআরএম সিরিজ, ডিএসপি সিরিজ, পাওয়ারপিসি সিরিজ, ইন্টেল সিরিজ এবং অন্যান্য চিপগুলির সমন্বয়ে গঠিত।   যেহেতু বিদ্যমান সাধারণ-উদ্দেশ্যের চিপগুলির কার্যাবলী এবং কার্যগুলি মূল্য, কার্যকারিতা, ইন্টিগ্রেশন এবং ইন্টারফেসের পরিপ্রেক্ষিতে কিছু রোবট সিস্টেমের প্রয়োজনীয়তাগুলি সম্পূর্ণরূপে পূরণ করতে পারে না, তাই এটি রোবট সিস্টেমগুলিতে SoC (সিস্টেম অন চিপ) প্রযুক্তির চাহিদার জন্ম দিয়েছে। প্রসেসরটি প্রয়োজনীয় ইন্টারফেসের সাথে একত্রিত করা হয়েছে, যা সিস্টেম পেরিফেরাল সার্কিটের ডিজাইনকে সহজ করতে পারে, সিস্টেমের আকার কমাতে পারে এবং খরচ কমাতে পারে। উদাহরণস্বরূপ, অ্যাক্টেল একটি সম্পূর্ণ SoC সিস্টেম তৈরি করতে NEOS বা ARM7 প্রসেসর কোরকে তার FPGA পণ্যগুলিতে একীভূত করে। রোবট প্রযুক্তি নিয়ন্ত্রকদের পরিপ্রেক্ষিতে, এটির গবেষণা প্রধানত মার্কিন যুক্তরাষ্ট্র এবং জাপানে কেন্দ্রীভূত, এবং আমেরিকান DELTATAU কোম্পানি, জাপানের Pengli Co., Ltd., ইত্যাদির মতো পরিপক্ক পণ্য রয়েছে। এর গতি নিয়ন্ত্রক DSP প্রযুক্তিকে তার হিসাবে গ্রহণ করে কোর এবং একটি পিসি-ভিত্তিক খোলা কাঠামো গ্রহণ করে। 4. শেষ প্রভাবক এন্ড ইফেক্টর হল ম্যানিপুলেটরের শেষ জয়েন্টের সাথে সংযুক্ত একটি উপাদান। এটি সাধারণত বস্তুগুলি দখল করতে, অন্যান্য প্রক্রিয়াগুলির সাথে সংযোগ স্থাপন এবং প্রয়োজনীয় কাজগুলি সম্পাদন করতে ব্যবহৃত হয়। রোবট নির্মাতারা সাধারণত শেষ ইফেক্টর ডিজাইন বা বিক্রি করে না; বেশিরভাগ ক্ষেত্রে, তারা শুধুমাত্র একটি সাধারণ গ্রিপার প্রদান করে। সাধারণত রোবটের 6-অক্ষের ফ্ল্যাঞ্জে শেষ ইফেক্টর ইনস্টল করা হয় একটি নির্দিষ্ট পরিবেশে কাজগুলি সম্পূর্ণ করার জন্য, যেমন ওয়েল্ডিং, পেইন্টিং, গ্লুইং, এবং যন্ত্রাংশ লোডিং এবং আনলোড করা, যেগুলি সম্পন্ন করতে রোবটগুলির প্রয়োজন হয়৷

সার্ভো মোটর ওভারভিউ সার্ভো ড্রাইভার, "সার্ভো কন্ট্রোলার" এবং "সার্ভো এমপ্লিফায়ার" নামেও পরিচিত, একটি নিয়ামক যা সার্ভো মোটর নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত হয়। এর কার্যকারিতা সাধারণ এসি মোটরগুলিতে ফ্রিকোয়েন্সি কনভার্টারের মতো এবং এটি সার্ভো সিস্টেমের অংশ। সাধারণত, সার্ভো মোটর তিনটি পদ্ধতির মাধ্যমে নিয়ন্ত্রিত হয়: ট্রান্সমিশন সিস্টেমের উচ্চ-নির্ভুল অবস্থান অর্জনের জন্য অবস্থান, গতি এবং টর্ক।

1. সার্ভো মোটর শ্রেণীবিভাগ এটি দুটি বিভাগে বিভক্ত: ডিসি এবং এসি সার্ভো মোটর।

এসি সার্ভো মোটরগুলি আবার অ্যাসিঙ্ক্রোনাস সার্ভো মোটর এবং সিঙ্ক্রোনাস সার্ভো মোটরগুলিতে বিভক্ত। বর্তমানে, এসি সিস্টেমগুলি ধীরে ধীরে ডিসি সিস্টেমগুলি প্রতিস্থাপন করছে। ডিসি সিস্টেমের সাথে তুলনা করে, এসি সার্ভো মোটরগুলির উচ্চ নির্ভরযোগ্যতা, ভাল তাপ অপচয়, জড়তার ছোট মুহূর্ত এবং উচ্চ চাপে কাজ করার ক্ষমতার সুবিধা রয়েছে। যেহেতু কোন ব্রাশ এবং স্টিয়ারিং গিয়ার নেই, তাই এসি সার্ভো সিস্টেমটিও একটি ব্রাশবিহীন সার্ভো সিস্টেমে পরিণত হয় এবং এতে ব্যবহৃত মোটরগুলি হল খাঁচা-টাইপ অ্যাসিঙ্ক্রোনাস মোটর এবং ব্রাশবিহীন কাঠামো সহ স্থায়ী চুম্বক সিঙ্ক্রোনাস মোটর। 1) ডিসি সার্ভো মোটরগুলি ব্রাশড এবং ব্রাশবিহীন মোটরগুলিতে বিভক্ত

①ব্রাশ করা মোটর কম খরচে, সরল গঠন, বড় স্টার্টিং টর্ক, প্রশস্ত গতি পরিসীমা, সহজ নিয়ন্ত্রণ, রক্ষণাবেক্ষণের প্রয়োজন, কিন্তু রক্ষণাবেক্ষণ করা সহজ (কার্বন ব্রাশগুলি প্রতিস্থাপন), ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক হস্তক্ষেপ তৈরি করে, ব্যবহারের পরিবেশের প্রয়োজনীয়তা রয়েছে এবং সাধারণত ব্যবহার করা হয় খরচ নিয়ন্ত্রণ সংবেদনশীল সাধারণ শিল্প এবং নাগরিক পরিস্থিতি;

②ব্রাশবিহীন মোটর আকারে ছোট এবং ওজনে হালকা, বড় আউটপুট এবং দ্রুত প্রতিক্রিয়া সহ। তাদের উচ্চ গতি এবং ছোট জড়তা, স্থিতিশীল টর্ক এবং মসৃণ ঘূর্ণন রয়েছে। নিয়ন্ত্রণ জটিল এবং বুদ্ধিমান. ইলেকট্রনিক কমিউটেশন পদ্ধতি নমনীয়। এটি বর্গাকার তরঙ্গ বা সাইন তরঙ্গের সাথে পরিবর্তন করতে পারে। মোটর রক্ষণাবেক্ষণ-মুক্ত এবং দক্ষ। শক্তি সঞ্চয়, ছোট ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক বিকিরণ, নিম্ন তাপমাত্রা বৃদ্ধি এবং দীর্ঘ জীবন, বিভিন্ন পরিবেশের জন্য উপযুক্ত।

2. সার্ভো মোটর বিভিন্ন ধরনের বৈশিষ্ট্য

1) ডিসি সার্ভো মোটরের সুবিধা এবং অসুবিধা সুবিধা: সুনির্দিষ্ট গতি নিয়ন্ত্রণ, খুব কঠিন ঘূর্ণন সঁচারক বল এবং গতি বৈশিষ্ট্য, সহজ নিয়ন্ত্রণ নীতি, ব্যবহার করা সহজ, এবং সস্তা দাম। অসুবিধাগুলি: ব্রাশ পরিবর্তন, গতি সীমা, অতিরিক্ত প্রতিরোধ, পরিধানের কণা তৈরি করা (ধুলোমুক্ত এবং বিস্ফোরক পরিবেশের জন্য উপযুক্ত নয়)

2) এসি সার্ভো মোটরের সুবিধা এবং অসুবিধা সুবিধা: ভাল গতি নিয়ন্ত্রণ বৈশিষ্ট্য, সমগ্র গতি পরিসরে মসৃণ নিয়ন্ত্রণ, প্রায় কোন দোলন নেই, 90% এর বেশি উচ্চ দক্ষতা, কম তাপ উত্পাদন, উচ্চ-গতি নিয়ন্ত্রণ, উচ্চ-নির্ভুল অবস্থান নিয়ন্ত্রণ (এনকোডারের নির্ভুলতার উপর নির্ভর করে), রেট করা অপারেটিং এলাকার মধ্যে, এটি ধ্রুবক ঘূর্ণন সঁচারক বল, কম জড়তা, কম শব্দ, কোন ব্রাশ পরিধান, এবং রক্ষণাবেক্ষণ-মুক্ত (ধুলো-মুক্ত এবং বিস্ফোরক পরিবেশের জন্য উপযুক্ত) অর্জন করতে পারে। অসুবিধাগুলি: নিয়ন্ত্রণ আরও জটিল, ড্রাইভারের প্যারামিটারগুলি সাইটে সামঞ্জস্য করা প্রয়োজন এবং PID পরামিতিগুলি নির্ধারণ করা হয় এবং আরও সংযোগের প্রয়োজন হয়৷ বর্তমানে, মূলধারার সার্ভো ড্রাইভগুলি কন্ট্রোল কোর হিসাবে ডিজিটাল সিগন্যাল প্রসেসর (ডিএসপি) ব্যবহার করে, যা তুলনামূলকভাবে জটিল নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম বাস্তবায়ন করতে পারে এবং ডিজিটাইজেশন, নেটওয়ার্কিং এবং বুদ্ধিমত্তা অর্জন করতে পারে। পাওয়ার ডিভাইসগুলি সাধারণত মূল হিসাবে ইন্টেলিজেন্ট পাওয়ার মডিউল (IPM) দিয়ে ডিজাইন করা ড্রাইভ সার্কিট ব্যবহার করে। আইপিএম ড্রাইভ সার্কিটকে সংহত করে এবং এতে ওভারভোল্টেজ, ওভারকারেন্ট, ওভারহিটিং এবং আন্ডারভোল্টেজের মতো ত্রুটি সনাক্তকরণ এবং সুরক্ষা সার্কিট রয়েছে। সফ্টওয়্যার এছাড়াও প্রধান সার্কিট যোগ করা হয়. ড্রাইভারের উপর স্টার্টআপ প্রক্রিয়ার প্রভাব কমাতে স্টার্ট সার্কিট। পাওয়ার ড্রাইভ ইউনিট প্রথমে ইনপুট থ্রি-ফেজ পাওয়ার বা মেইন পাওয়ারকে ত্রি-ফেজ ফুল-ব্রিজ রেকটিফায়ার সার্কিটের মাধ্যমে সংশোধন করে সংশ্লিষ্ট সরাসরি কারেন্ট পেতে। সংশোধিত থ্রি-ফেজ পাওয়ার বা মেইন পাওয়ারকে তারপর থ্রি-ফেজ সাইনোসয়েডাল পিডব্লিউএম ভোল্টেজ ইনভার্টার দ্বারা ফ্রিকোয়েন্সিতে রূপান্তরিত করে তিন-ফেজ স্থায়ী চুম্বক সিঙ্ক্রোনাস এসি সার্ভো মোটর চালাতে হয়। পাওয়ার ড্রাইভ ইউনিটের সম্পূর্ণ প্রক্রিয়াটিকে সহজভাবে বলা যেতে পারে এসি-ডিসি-এসি প্রক্রিয়া। রেকটিফায়ার ইউনিটের (AC-DC) প্রধান টপোলজিক্যাল সার্কিট হল একটি তিন-ফেজ ফুল-ব্রিজ অনিয়ন্ত্রিত রেকটিফায়ার সার্কিট।

হারমোনিক রিডুসারের বিস্ফোরিত দৃশ্য 1980-এর দশকের গোড়ার দিকে আরভি ডিজাইনের প্রস্তাবনা থেকে শুরু করে 1986 সালে আরভি রিডুসার গবেষণায় উল্লেখযোগ্য অগ্রগতি অর্জন করতে জাপানি নাবটেস্কো কোম্পানির 6-7 বছর লেগেছিল; এবং Nantong Zhenkang এবং Hengfengtai, যারা চীনে প্রথম ফলাফল তৈরি করেছিল, তারাও সময় কাটিয়েছে। 6-8 বছর। এর মানে কি আমাদের স্থানীয় উদ্যোগের কোন সুযোগ নেই? সুসংবাদটি হল যে বেশ কয়েক বছর স্থাপনার পরে, চীনা কোম্পানিগুলি অবশেষে কিছু অগ্রগতি করেছে।

*নিবন্ধটি ইন্টারনেট থেকে পুনরুত্পাদন করা হয়েছে, লঙ্ঘন মুছে ফেলার জন্য আমাদের সাথে যোগাযোগ করুন.